大模型会规划，为什么人形机器人还站不稳？关键是双层控制

视觉语言动作模型能理解“把罐子拿到白桌上”，却不适合直接负责每一次关节修正。人形机器人真正需要的是双层控制：慢速模型决定动作意图，快速控制器持续维持平衡并生成关节目标。这个分工比单纯换更大模型更接近工程答案。