作者丨向 欣
编辑丨高景辉
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能落地的灵巧手，到底要具备哪些能力
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业界
IROS 2026 观察：从 Demo 到生产力工具，灵巧手还要跨过几道坎？
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导语：灵巧手的设计逻辑，要由落地需求反推。 灵巧手的设计逻辑，要由落地需求反推。
今年 IROS，灵巧操作和触觉的热度比以往更盛，串珠子、插 USB、给帆布袋烫 logo、手内转笔、转球、调酒，各种演示在现场轮番上演。 从 ICRA，到 WRC，再到 IROS，我们追踪了今年几乎所有机器人领域的顶会，一个越来越清晰的感受是：对灵巧手而言，完成复杂动作已经越来越不是难事。 展示不再局限于简单的抓取和搬运，变得更强调复杂接触（contact-rich）、动态调整、长时序操作以及可变形物体处理等接近真实作业的任务。 整体来看，厂商对落地的需求越来越高，心态也更加务实。过去大家追求参数丰富、指标极致，如今不少参数反而开始回调，有的是自由度做了减法，有的是传感器配置更加务实。长期可靠性、稳定使用、易维护，以及交付后能否真正用起来被放到更优先的位置。 这也是今年我们在源升智能展台看到的一个有意思的变化。 IROS现场，源升智能的高自由度五指灵巧手Apex Hand展示了一组侧重点不同的操作任务：基于强化学习的手内转球、灵巧手把脉、全掌触觉实时感知、持续高负载恒温抓握，以及劈裂木板、钉钉子等高冲击操作。 
这些Demo展示了Apex Hand在复杂接触、动态调整、长时序操作和高冲击场景下的综合能力，它已经能完成足够复杂的动作，甚至在某些维度上超出了常规抓取搬运的范畴。 但这些能力要如何从展台走向真实作业，并被客户持续用起来？一只面向真实应用的灵巧手，究竟需要具备怎样的综合能力？ 带着好奇，我们和源升智能创始人杨思成聊了聊，发现源升对于产品和落地的思考非常清晰：从一开始，源升就是从落地的角度去定义产品，以真实场景的需求为起点，反向推导灵巧手需要具备哪些能力。 从产品定义到量产验证，再到数据采集与开发生态，他对灵巧手产品化的思考，可以归结为三个判断： 其一，灵巧手的竞争正从追求多项性能指标的极致，转向构建面向真实任务的系统能力。所谓系统能力，不是单项指标越高越好，而是可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知和精度等维度达到均衡，不能存在明显短板。 其二，参数够用之后，真正的分水岭是长期稳定工作能力。散热、结构可靠性、疲劳寿命和可维护性，这些在 Demo 中不容易被看到的问题，最终都会影响维护成本、寿命和停机风险。 其三，硬件交付并不意味着操作能力的交付。不解决高质量操作数据的获取问题，「硬件做得再好也很难用起来」。 这三个判断，也提供了一个观察今年灵巧手行业变化的角度。 
灵巧手落地的第一关，是产品能力本身。 过去几年，灵巧手产品不断突破自由度、负载和精度等指标。但随着越来越多厂商能够展示复杂五指操作，一个问题也开始变得突出：参数的提升，是否必然意味着实际操作能力的提升？ 杨思成对此有自己的判断。 在他看来，一只面向真实应用的灵巧手，首先需要明确哪些能力真正影响任务完成，哪些性能提升又会带来额外的结构复杂度和工程成本。在此基础上，参数的提升才对实际操作能力有意义。 回看 Apex Hand 的产品定义，源升有几个超前的选择：自由度取舍、最小抓握直径以及全掌触觉和全关节反驱。这些指标的一些设计在当时并不主流，如今才逐渐成为行业共识。 第一个选择，是控制自由度。Apex Hand 的 21 个自由度对应人手解剖学结构：拇指 5 个，其余四指各 4 个。它也是全球极少数能满分通过 Kapandji 对指测试的量产五指灵巧手。 行业里不少人曾做到 22 个自由度，多出的是靠近小拇指那块的小鱼际对掌自由度。 过去不少厂商会纳入这个自由度，今年则选择将其删去。它能够增加手掌局部的运动能力，但对于多数实际操作任务而言，其带来的性能增益相对有限，却需要付出额外的机械结构成本。 在源升的定义里，自由度不是越多越好，关键是保留对操作真正有用的核心自由度。 
第二个选择，是把最小抓握直径纳入产品定义。 除了自由度，杨思成提到，客户常见反馈是 Apex Hand 整体尺寸看起来比人手略大，「手大」容易让人担心精细操作受限，但实际上，比手的尺寸更重要的是最小抓握直径，这个常被忽视的参数，才是影响精细操作的关键。 最小抓握直径决定了一只手能把手指合拢到多近，也决定了它能稳定操作的物体尺寸下限。最小抓握直径越小，灵巧手能覆盖的物体范围越广。 若最小抓握直径偏大，手指无法合拢到位，就只能勉强夹住，接触不稳，容易滑脱，精细操作和手内调整都会受限。 不少厂商今年才开始重视这点，而源升在一开始就给产品设计了约 5 毫米的最小抓握直径。 展会上，Apex Hand 能抓取直径细长的笔，能从名片盒里拿取名片、从桌面捡起手机并完成手内操作。 
第三个选择，是在产品设计中较早考虑到全掌触觉与全关节反驱能力。 对于真实操作而言，机器人还需要知道手指与物体之间发生了什么。触觉的价值并不只是增加一个感知维度，而是为机器人根据接触状态持续调整动作提供基础。这也是触觉感知与关节反驱能力受到越来越多关注的原因。 这两项都是不少厂商今年才给产品加上的。而源升很早就做了全掌覆盖触觉，全关节反驱则让手指可以根据外部载荷灵活调整抓握状态，在复杂受力环境下保持稳定接触。 IROS 现场，源升展示了「灵巧手把脉」，将触觉感知能力转化为更加直观的交互体验。 
对灵巧、精细操作、感知的这些理解，反映出源升对灵巧手产品的整体判断：真实场景里的任务，很难被简单归类成「搬重物」或者「做精细操作」，一只通用灵巧手需要同时处理不同尺度、不同力量要求的任务。 杨思成将这种产品思路概括为对六个维度的均衡追求，兼顾可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知、精度；对于面向实际应用的灵巧手而言，任何一个维度存在明显短板，都可能限制整体任务能力。按照他的标准，每一项都要做到八九十分以上，这只手才能成为「相对通用、普适的生产力工具」。 
产品能力过关之后，接下来的问题是：这只手能不能连续工作？ 在实验室中，完成一次复杂操作已经能够证明某项技术能力。但进入真实任务后，机器人往往需要长时间重复执行操作，持续承受负载，并应对不可预期的接触与冲击。 这是源升把「可靠性」放在产品定义第一位的原因。杨思成提到，很多灵巧手仍在强调自己可以完成什么动作，但对于真正的落地来说，可靠性、复杂操作能力、长期使用精度和后期可维护性会更加重要。 行业展会上的演示往往偏向瞬时动作和峰值能力，能连续运行数小时、并在负载下保持稳定的展示并不多见。在 IROS 现场，我们在源升展台上看到一个看似简单、却从来没有在任何其他展位看过的演示：Apex Hand 全天保持主动抓握两大桶矿泉水，重量超过10 kg，从早上开展后一直持续到晚上，8小时不间断，过程中原文：https://www.leiphone.com/category/robot/jv4zJUmQr2wkoN0i.html
