灵巧操作研究依赖于通过遥操作采集的示教数据。无论是在 Isaac Sim 仿真环境还是实体硬件平台上,当操作员控制多指机械手抓取物体时,仅依靠视觉反馈,不足以捕捉机械手与物体之间的物理交互信息。握力、