ROS2 为啥要拆成二三十个节点？一台小车背后的真实结构

ROS2 没有主程序，只有一堆靠 topic 连线的 node。拆节点换来崩溃隔离，代价是序列化。讲清节点、进程与组件的边界，附可跑的 rclpy 双节点代码与延迟排查表。